Lagrangian Model‐Based Fault Diagnosis in a PVTOL

A Lagrangian formalism is used to model a PVTOL in order to obtain an aircraft model. The Euler‐Lagrange model of the PVTOL is used to develop an algorithm for fault diagnosis. Diagnosis implies the detection, isolation and identification of a fault. The considered approach is based on the knowledge of a system model as well as the model of the possible faults. The idea is to use non‐linear decoupling approach to derivate a set of subsystems, each related to a specific fault or a set of faults. An observer‐based residual generation is designed for each subsystem, this structure allows the fault detection and isolation stage, for fault identification a kind of approximated inversion algorithm to meet the different diagnostic levels. The results are obtained taking advantage of the structure given by the Euler‐Lagrange modelling of the PVTOL as well as from recent results related to observer design and fault identification

Attitude Control of a Quadcopter Using Adaptive Control Technique

This chapter presents an adaptive control technique to stabilize the attitude dynamics of unmanned aerial vehicle (UAV) type quadrotor in the presence of disturbances and/or uncertainties in the parameters due to changes in the payload, nonlinear actuators, and change in environmental conditions. To address the above problem, MRAC (model reference adaptive control) strategy is used. In this schema, a cost function is defined as a function of the error between the output of the system and a desired response from a reference model. Based on this error, the controller parameters are updated. To guarantee the global asymptotic stability of the system, Lyapunov’s theory is applied. Simulation results using MATLAB-Simulink platform are presented to demonstrate the convergence of the controller parameters

FPGA-based Fused Smart Sensor for Real-Time Plant-Transpiration Dynamic Estimation

Plant transpiration is considered one of the most important physiological functions because it constitutes the plants evolving adaptation to exchange moisture with a dry atmosphere which can dehydrate or eventually kill the plant. Due to the importance of transpiration, accurate measurement methods are required; therefore, a smart sensor that fuses five primary sensors is proposed which can measure air temperature, leaf temperature, air relative humidity, plant out relative humidity and ambient light. A field programmable gate array based unit is used to perform signal processing algorithms as average decimation and infinite impulse response filters to the primary sensor readings in order to reduce the signal noise and improve its quality. Once the primary sensor readings are filtered, transpiration dynamics such as: transpiration, stomatal conductance, leaf-air-temperature-difference and vapor pressure deficit are calculated in real time by the smart sensor. This permits the user to observe different primary and calculated measurements at the same time and the relationship between these which is very useful in precision agriculture in the detection of abnormal conditions. Finally, transpiration related stress conditions can be detected in real time because of the use of online processing and embedded communications capabilities

Reducing the environmental impact of surgery on a global scale: systematic review and co-prioritization with healthcare workers in 132 countries

Abstract Background Healthcare cannot achieve net-zero carbon without addressing operating theatres. The aim of this study was to prioritize feasible interventions to reduce the environmental impact of operating theatres. Methods This study adopted a four-phase Delphi consensus co-prioritization methodology. In phase 1, a systematic review of published interventions and global consultation of perioperative healthcare professionals were used to longlist interventions. In phase 2, iterative thematic analysis consolidated comparable interventions into a shortlist. In phase 3, the shortlist was co-prioritized based on patient and clinician views on acceptability, feasibility, and safety. In phase 4, ranked lists of interventions were presented by their relevance to high-income countries and low–middle-income countries. Results In phase 1, 43 interventions were identified, which had low uptake in practice according to 3042 professionals globally. In phase 2, a shortlist of 15 intervention domains was generated. In phase 3, interventions were deemed acceptable for more than 90 per cent of patients except for reducing general anaesthesia (84 per cent) and re-sterilization of ‘single-use’ consumables (86 per cent). In phase 4, the top three shortlisted interventions for high-income countries were: introducing recycling; reducing use of anaesthetic gases; and appropriate clinical waste processing. In phase 4, the top three shortlisted interventions for low–middle-income countries were: introducing reusable surgical devices; reducing use of consumables; and reducing the use of general anaesthesia. Conclusion This is a step toward environmentally sustainable operating environments with actionable interventions applicable to both high– and low–middle–income countries

Estabilización Visual de un Quadrotor

International audienceEl presente documento trata sobre la estabilización basada en la imagen de un vehículo aéreo no tripulado UAVs tipo quadrotor (AR-Drone 2.0 de Parrot) que obtiene información mediante su cámara frontal. Se aplica la Técnica de Control Visual Basada en Imagen (IBVS, por sus siglas en ingles), y se hace uso del meta sistema operativo ROS mediante el lenguaje C++, algunas librerias de ViSP y una configuración del tipo ojo-en-mano (eye-in-hand) para procesar los datos obtenidos por la cámara. El seguimiento de las imágenes se logra utilizando el algoritmo KLT y las velocidades se calculan utilizando la pseudo inversa de la aproximación de la matriz de interacción en la ley de control. Los resultados se muestran de forma cuantitativa y cualitativa. PALABRAS CLAVE: quadrotor, Control, características de interes, Técnica de Control Visual Basada en Imagen, ojo-en-mano, ROS, KLT. 1 INTRODUCCIÓN En las últimas décadas el avance de la robótica ha impulsado el desarrollo de los UAVs. Estos vehiculos tienen muchas aplciaciónes en situaciones que ponen en riesgo a los seres humanos y en las que su acceso es limitado, por ejemplo en un desastre natural, un terremoto, una inundación, una catastrofe nuclear, o en tareas que faciliten el trabajo del hombre, vigilancia de tráfico, tomas aereas, busqueda de personas entre otras [1]. El auge de los UAVs ha propiciado el desarrollo de algunas disciplinas tales como la aerodinamica, la mecanica, el control automatico y el control. Esta ultima disciplina tiene un gran campo de estudio y resultados muy importantes en la robotica. El control visual combina procesamiento de imágenes con técnicas de control de tal forma que la información se usa para la retroalimentación del sistema. El problema principal del control visual es el hecho de obtener una interpretación robusta, fiel y en tiempo real del campo visual mediante estructuras de control y algoritmos. Las soluciones provistas por el control visual típicamente se dividen en Técnicas de Control Basadas en Image

Fundamentos De Electrónica Industrial: Un Enfoque Práctico

La mayoría de los procesos industriales utilizan máquinas eléctricas para su operación, los cuales necesitan ser accionados o controlados de alguna manera. El control electrónico ha ganado día a día terreno en este tipo de procesos, y es aquí donde la electrónica industrial juega un papel importante, dado a que relaciona la ingeniería eléctrica, el control y la electrónica para lograr un óptimo funcionamiento de los sistemas electrónicos industriales. En este contexto, esta obra presenta los fundamentos de electrónica industrial con un enfoque práctico, estudiando los dispositivos electrónicos de potencia y circuitos integrados más comunes. Este libro va dirigido a estudiantes de licenciatura en las áreas de ingeniería electrónica e ingeniería industrial, y pretende ser un apoyo didáctico en la enseñanza de este campo de la ingeniería ya que su contenido lleva al estudiante a validar en forma práctica los conocimientos adquiridos a lo largo del texto

Quadrotor UAV attitude stabilization using fuzzy robust control

International audienc

Conceptos Básicos De Ingeniería De Calidad

En nuestros días el uso del término “calidad” es común para casi todas las per- sonas, aún en diferentes situaciones, por ejemplo en el lugar de trabajo, al ir al supermercado o al comprar enceres de uso personal o doméstico. Sin embargo, este concepto, y todo lo que implica, no es “nuevo”. La importancia de “hacer las cosas bien” ha estado siempre presente a través de la historia del hombre. En la actualidad, al hecho de cerciorarse de que “las cosas se hagan bien” se le denomina aseguramiento de la calidad (quality assurance) (Pyzdek, 2000). El hecho de asegurar la calidad de los productos o servicios que estamos ofreciendo a nuestros clientes conlleva una serie de tareas que se tienen que cumplir (por asi decirlo) para que esto se logre. Sin embargo, el solo “cumplir” con esas tareas no es suficiente ya que la calidad debe ser juzgada en términos del resultado final que nuestro producto o servicio tenga para nuestros clientes. Es decir, la calidad de nuestro producto o servicio debe ser determinada desde el punto de vista de nuestro consumidor final (Pyzdek, 1992). La importancia de esto radica en lo siguiente: si la compañía considera que su producto o servicio es de calidad porque al producirlo todos y cada uno de los empleados cumplió con las tareas y las normas de producción establecidas, puede caer en el error de sólo verificar que las tareas se cumplan como premisa para asumir que el producto o servicio es de calidad, olvidando así la opinión del cliente (quien al final de cuentas es quien va a comprar y a consumir dicho producto o servicio). Así, podemos decir que la calidad de nuestro producto o servicio (comparado con los de la competencia) dependerá de la opinión que se forme el cliente

Anales de Edafología y Agrobiología Tomo 43 Número 3-4

Suelos. Variación de la penetrabilidad en suelos del ·altiplano de Pasto, Colombia, por Luis Guevara, B.; Hernan Rojas, G. y Lucio Legarda, B.-- Adsorción de diazinon por montmorillonita. l.-Efecto del Catión de cambio, por G. Dios Cancela, S. González García y M. Martín Aguilar.—.Adsorción de diazinon por montmorillonita. H.-Efecto del pretratamiento térmico de las muestras, por S. González García, G. Dios Cancela y M. Martín Aguilar.-- Síntesis y caracterización de sustancias húmicas a partir de una novolaca y una resina hidroquinona-formaldehido. l.-Bases y síntesis, por Octavio Carpena Artes, Vicente Galvan Fernández y José Luis Valdés Fernández.-- Síntesis y caracterización de sustancias húmicas a partir de una novolaca y una resina hidroquinona-formaldehido. II. Caracterización, por Octavio Carpena Artes, Vicente Galuán López y José Luis Valdés Fernández.-- Influencia del factor antrópico en la evolución de los suelos desarrollados sobre cuarcitas en el clima xérico, por García Fernández, l. y Simón Torres, M.-- Estudio cinético de la actividad fosfatásica en unidades reales y estructurales de agregación del suelo, por Rojo Cámara, M. a J., Busto Núñez, Ma D. y González Carcedo, S.-- Optimización de un método para la determinación de la actividad asparraginásica en muestras de suelo, por García Melus, M. a C. y González, S.-- Modulación microbiana de la ureasa en suelos, por González Carcedo, S. y Fuente Marcos, M. A.-- Distribución de la actividad ureásica en las unidades de estructura del suelo. I. Efecto del fraccionamiento, por Pérez Mateos, M. y González Carcedo, S.-- Estudio genético de suelos del Puerto del Pon ton (León), por Hoyos de Castro, A.; Hernando Massanet, I.: Palomar Ga Villamil y M. L. Gómez Gomez, A.-- Caracterización y génesis de los suelos sobre esquistos de las Marinas (La Coruña), por B. M. Silua Hermo; E. García-Rodeja, Gayoso; F. Macias Vázquez.-- Estudio de ácidos húmicos de tipo P. Distribución de los pigmentos verdes en las diferentes fracciones húmicas del suelo, por Almendros, G. y Dorado, E.—Fertilidad del Suelo. Efecto de la Acidez del suelo sobre el crecimiento y nutrición del trebol violeta en el año siguiente al de la siembra, por J. Arines y R. Fábregas.-- Aplicación del análisis en componentes principales al estudio de las aguas de riego de la Vega Alta del Segura, por Bolarín, M. C.; Muñoz, F.; Romero, M. y Guillen, M. G.—Nutrición y Fisilogía Vegetal. Morfogénesis en secciones de plántulas de castaño cultivadas "in vitro" por San José, M. C. y Vieitez, E.-- Solubilización de los fosfatos BI y tricálcico por Bacillus Cereus. Ensayos "in vitro", por Fernández Herrera, M. Carpena Artes, O. y Cadahía López, C.-- Variación de la relación H/T en el trevol violeta, por Arines, J. Fábregas, R. y Sainz, M.O. Jesús.-- Análisis de la medida de la actividad nitrogenasa (Reducción de Acetileno) para la selección de razas efectivas de Rhizobium, por Eulogio J. Bedmar, Eustoquio Martínez-Molina y José Olivares.-- Dinámica, equilibrios o índices de .los macro y micronutrientes en plantas de Tilia Platypi)yllos Scop., por M. Guzmán y L. Romero.—Ecología. Micorrizas vesículo-arbusculares en praderas de Galicia, por Ma Jesús Sainz; R. Fábregas y J. Arines.—Trabajos recapitulativos. Avances recientes en el estudio de la micorrizas V-A. l.-Formación, funcionamiento y efectos en nutrición vegetal, por J. M. Barea, C. Azcón-Aguilar y B. Roldán-Fajardo.-- Notas.-- BibliografíaPeer reviewe